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首里城は小高い丘の上に建ち、周りを城壁で取り囲ています。沢山の広場があり、また信仰上の聖地も存在します。このような特徴は、沖縄にある城跡（グスク）共通するものがあります。
首里城は内側と外側城郭分けられ。城内の施設は東西の軸線に沿って配置されていて、西を正面としています。
尚巴志王（しょうはしおう）が三山を統一し琉球王朝を立てると、首里城を王家の居城として用いるようになりました。同時に首里は首府として栄え、第二尚氏においても変えられることはありませんでした。
沖縄は中国などや日本と交流があったので、首里城は中国などや日本の建築文化の影響を受けている建物です。

1879年、琉球処分が「沖縄県」となった後、首里城は日本陸軍の駐屯地になり、その後各種の学校などとして利用されました。
1928年〜1933年に大規模な改修工事が行われ国宝に指定されました。第二次世界大戦がおこり、1945年にアメリカの軍艦の攻撃により全焼してしまいました。さらに城下町や琉球王国の文化財が破壊、略奪されました。
戦後後、首里城跡地は琉球大学のキャンパスとなりましたが、1979年に琉球大学が移転すると、本格的な復元作業が始まりました。
1992年に正殿を中心とした数々の施設、門、城郭が再建され首里城公園が開園しました。2000年には首里城跡として他の沖縄にあるグスクとともに世界遺産に登録されました。